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프로젝트/Asul-E

Asul-E 프로젝트 끝! 아 이렇게... 또....갑자기 프로젝트 끝을 올리게 됐다.꾸준히 포스팅 하고 싶었지만...귀차니즘은 블로그를 방치하게 만들었다. 사실... 진작에 끝나고 새로운 프로젝트가 진행되고 있어서 그냥 넘어갈까 싶었지만, 그래도 끝은 맺어주기 위해서 올린다. 설계는 아래 그림과 같이 완료 되었다. 2017년에도 10월에 있었던 메이커 페어에 참가하였다. 작년 머리만 있던 '아슬하다'보다는 몸체가 생겼고 '월E'를 참고해서 그런지 많은 분들이 관심가져 주셨다. 그리고 2017년 마지막 공식 행사인 오픈 로보틱스 세미나에도 참가하였다. 우리 '아슬하다'팀이 가장많이 전시하고 있다. 비슷해 보이지만 다 다르다! 아! 그리고 우리팀도 발표를 했는데 발표 자료는 오로카에 공개되어 있다~ 자세히 올리고 싶었으나.. 아직도.. 더보기
Asul-E 몸체 설계 아슬이 몸체 설계를 했다.초기에 절곡을 하자는 의견이 나와서 절곡으로 설계를 하고 있었지만...혹시 모를 부품 장착등을 고려하여 일단 아크릴로 작업하기로 했다.아래 그림은 절곡을 목표로 설계중인 사진인데.내부 부품 장착 모습등이 잘 표현되어 올렸다. 절곡 바디를 기준으로 아크릴 바디를 설계하였다.이 때, 부품 장착을 용의하게 하기 위하여 과학 상자 부품처럼 구멍을 뚫어주었다.아직 서보 고정용 구멍을 뚫어주진 못했다. 아크릴 고정은 3D 프린트해서 고정 시켜줄 것이다. 아크릴 가공은 레이져 커팅을 할 예정이다.그러면 아래와 같이 총 5면을 가공하게 된다. 빨리 서버 고정용 구멍을 뚫어주고 작업 하러 가야겠다~ 더보기
Asul-E 주행 테스트 3월 중순에 아슬이 주행테스트를 했는데..이제서야 올린다.아슬이 바디 커팅 후 캐터필러 조립하여 주행테스트를 했다.다행이 탈조 없이 잘 움직였다. 아래는 조립된 아슬이 바디와 G-Rover이다. 그 당시 전 팀원이 준비되진 못했다.3분 정도 완성이 되어 테스트를 해봤는데 모두 잘 움직였다. 조종은 블루투스를 이용해서 스마트폰으로 조종한다. 그 날 내것을 준비하느라 동영상을 찍지 못했다.그래서 팀원 분의 동영상을 공유한다. 더보기
Asul-E Testbed ver.3 아슬-E가 ver.3까지 나왔다.기존에 수정할때 ver을 안붙였더니 햇갈리고 아쉬워서 지금붙어라도 붙여야겠다. 일단 약간의 설계 변경이 있었다.특히 3D프린트 부품이 추가되었다.그리고 DC모터 드라이버(L298N)과 배터리를 설치할 공간을 만들었다. 아래는 온쉐이프에서 작업한 모습이다. 이를 바탕으로 디지털 대장간에서 레이져 컷팅을 하기위한 작업을 한다.아크릴을 최대한 아끼기 위하여 아래와 같이 배치하였다. 커팅 결과는 아주 깔끔하게 잘나왔다.부품이 더 있는데 찍는 것을 깜빡했다. L298N(모터 드라이버)가 안맞을까봐 걱정했는데 나사도 잘 고정되고 공.. 더보기
Asul-E Testbed ver.2 드디어 프로젝트의 이름이 정해졌다.아슬하다 프로젝트의 후속이고 Wall-E를 모티브로 만들기 때문에 'Asul-E'로 프로젝트 이름을 선정하였다!그래도 나는 최종 목표를 Wall-E를 목표로 하기 때문에 카테고리 이름은 그대로 유지하겠다.다만 테스트베드는 'Asul-E 테스트베드'로 칭하겠다. Asul-E 테스트베드의 하부가 아크릴로만 조립되다보니 흔들림이 있었다.덜렁덜렁 거리는 정도가 아니라 큰 문제가 있을것 같지는 않지만 혹시나 하는 마음에 M3 70mm 볼트와 PCB 스페이서를 구매하였다. 조립하면 다음과 같다. 결과는 매우 만족스럽다.흔들림이 하나도 없고 고정이 확실히 된다.다만 아직도 드라이빙 휠이 살짝 꺽여 트랙에 걸리는 듯한.. 더보기
Asul-E Testbed ver.1 이번 주에는 두 번씩이나 디지털 대장간에 갔다.역시 설계는 제대로 해야 한다... 캐터필러 기어를 그리기 귀찮아서 대충했더니 아크릴만 날렸다.. 항상 시간에 쫓기다 보니 레이져 커팅하는 모습을 찍지 못했는데.. 이번에는 찍을 수 있었다.하지만.. 귀차니즘으로 사진 핀이 나가버렸다. 장비 사용시간이 거의다 되서 디지털 대장간에서 가조립 후 집에서 조립하였다.캐터필러를 처음 조립하다 보니 잘 된건지 모르겠다.약간 헐렁한것 같기도 하고.. 흠 나중에 모터 돌려서 확인해봐야 알것 같다. 설계를 수정하면서 OpenCR이 없는 회원분들도 사용하실 수 있게 아두이노 우노, 아두이노 메가도 사용 할 수 있게 했다.빨간 보드는 아두이노 우노에 지그비 쉴드가 포함된것으로 아두이노 우노와 크기가 같다. 조립하다 보니 몇몇 .. 더보기
Wall-E 테스트베드 Wall-E를 테스트베드를 만들기 위하여 먼저 Onshape로 기구 설계를 하였다.주위에 두꺼운 아크릴을 파는 곳이 없어서 3mm 기준으로 설계 하였다. 디지털 대장간에서 아크릴을 재단했다.사진을 찍으려고 했는데 파일 수정하다보니 훌쩍시간이 지나 예약시간에 쫓겨 사진 찍을 시간이 없었다.한번에 잘되었으면 좋겠지만 잘못된 설계도 있고 보완해야 할 것도 있어서 다시 재단하러 가야 할것 같다. 아래 사진은 가조립한 Wall-E 테스트베드이다. 일단 OpenCR과 라즈베리파이3를 올릴 수 있게 하였다.트랙 높이도 조절이 필요하고 기구부 흔들림을 줄여줄 지지대도 추가해야 한다. 형상은 대채로 마음에 든다.빨리 설계 수정하고 재단하러 .. 더보기
YDS DIY 캐터필러 모터 세트 아슬하다 프로젝트가 끝나고 다음 프로젝트를 계획 중 팀원분이 Wall-E를 제안했다.나는 Wall-E에 대해 더 자세히 알기 위하여 애니메이션을 보았다.Wall-E는 2008년 개봉한 애니메이션으로 미래의 청소로봇이 주인공인데 대사가 거의 없음에도 재미있게 보았다.그리고 이 로봇에 빠지게 되었다. 처음부터 부품을 다 구매하기에는 추후 변경 등 잘못된 부품 선정으로 인한 위험부담이 커서...Wall-E의 캐터필러를 구현하기 위한 테스트 베드를 먼저 만들기로 했다. 드디어 Wall-E에서 쓰일 알리에서 주문한 캐터필러가 왔다.국내엔 마음에 드는 것도 없고 환율이 올라 가슴이 아프지만...택배는 언제나 기쁘다!사전 테스트 할겸 내가 먼저 구매 했는데 생각보다 조금 두꺼워 보이는 것도 같고 맞을 것도 같다.모터.. 더보기

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